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ABB机器人通讯协议选项与言简意赅的介绍
发布时间:2020-08-21        浏览次数:1477        返回列表
        ABB机器人的通讯协议选项与言简意赅的介绍,希望对大家有用,ABB机器人的通讯协议及其选项都是有对应的解析针对问题解决其问题。

ABB机器人 Industrial Network 工业网络

1.DeviceNet

系统选项:709-1 DeviceNet Master/slave

同时还需要硬件:DSQC1006。DeviceNet 是早期 ABB 机器人标配的选项,在新版本的机器人都改掉了。

ABB机器人的DeviceNet主从站特点介绍

在一个DeviceNet网络中,主站是负责集中管理I/O数据的设备,并具备未连接报文管理UCMM(UnconnectedMessageManager)功能。从站节点则是执行特定功能并将自己的I/O数据传送给主站的设备,可以无UCMM功能,但必须支持预定义主从显式报文连接。

(1)DeviceNet从站特性

DeviceNet从站在网络中拥有**的节点地址,并且能独立完成特定的功能,例如I/O设备、传感器、数据采集、电机控制等。对实时性要求高的数据通过I/O连接进行传输,因此DeviceNet从站应当支持至少一种I/O连接,且每个DeviceNet从站都有一个特定功能的应用对象类,该对象类描述了从站所具有的应用参数和功能。

(2)DeviceNet主站特性

DeviceNet主站在网络中所起的作用有别于DeviceNet从站, 它负责网络管理、从站配置以及数据处理,其并不一定具有特定的功能,但也有自己的**的对象类和**的节点地址。市场上主要有两种形式的主站,一种是可编程控制器(PLC)中的一个单元,它的内部集成了DeviceNet的主站功能;另一种是PC使用的一个集成DeviceNet主站功能的PCI或USB接口卡,通过PCI/USB总线与PC交换数据。

DeviceNet网络组建

由于DeviceNet是基于CAN总线的一种应用层协议,因此其网络组建与CAN总线一致,采用主干-分支结构。从站和主站都挂接在该总线上,通常一个DeviceNet网络中只有一个主站设备和若干个从站设备同时工作。在进行DeviceNet网络布线时,建议选用专用的DeviceNet电缆,这样可以提高总线抗干扰能力。

2. ABB机器人系统 EtherNet/IP

系统选项是:841-1 EtherNet/IP Scanner/AdapterEtherNet/IP 使用的是主机自带的网口 WAN、Lan2 或是 Lan3,无需增加硬件。

MODBUS/TCP是简单的、中立厂商的用于管理和控制自动化设备的MODBUS系列通讯协议的派生产品。显而易见,它覆盖了使用TCP/IP协议的 “Intranet”和“Internet”环境中MODBUS 报文的用途。协议的*通用用途是为诸如PLC'S,I/O模块,以及连接其它简单域总线或I/O模块的网关服务的。

MODBUS/TCP协议是作为一种(实际的)自动化标准发行的。既然MODBUS已经广为人知,该规范只将别处没有收录的少量信息列入其中。然而,本规范力图阐明MODBUS中哪种功能对于普通自动化设备的互用性有价值,哪些部分是MODBUS作为可编程的协议交替用于PLC’s的“多余部分”。

3.ABB机器人的 PROFIBUS(DP)

系统选项:969-1 PROFIBUS Controller

需要硬件:DSQC1005

这主要是和西门子通讯用,应用得挺多的。

目前的PROFIBUS可分为二种,分别是大多数人使用的PROFIBUS DP和用在过程控制的PROFIBUS PA:PROFIBUS DP(分布式周边,Decentralized Peripherals)用在工厂自动化的应用中,可以由中央控制器控制许多的传感器及执行器,也可以利用标准或选用的诊断机能得知各模块的状态。

PROFIBUS PA(过程自动化,Process Automation)应用在过程自动化系统中,由过程控制系统监控量测设备控制,是本质安全的通信协议,可适用于防爆区域(工业防爆危险区分类中的Ex-zone 0及Ex-zone 1)。其物理层(缆线)匹配IEC61158-2,允许由通信缆线提供电源给现场设备,即使在有故障时也可限制电流量,避免制造可能导致爆炸的情形。因为使用网络供电,一个PROFIBUS PA网络所能连接的设备数量也就受到限制。PROFIBUS PA的通信速率为31.25 kbit/s。PROFIBUS PA使用的通信协议和PROFIBUS DP相同,只要有转换设备就可以和PROFIBUS DP网络连接,由速率较快的PROFIBUS DP作为网络主干,将信号传递给控制器。在一些需要同时处理自动化及过程控制的应用中就可以同时使用PROFIBUS DP及PROFIBUS PA。

4. PROFINET

系统选项:888-2 PROFINET Controller/Device

或者:888-3 PROFINET Device

使用的是主机自带的网口 WAN、Lan2 或是 Lan3,无需增加硬件。区别是 888-2 既可以做主站也可以做从站,而 888-3 只能做从站,二者只能选择其一。

PROFINET CBA的基本概念是很多时候自动化系统都可以分为几个小的子系统,彼此有清楚的区分。PROFINET元件一般只由少数几个输入信号控制,借由这些元件,用户写的程式启动了元件中的特定机能,将输出信号传递给另一个元件。其中

用到的技术是制作商中立的。以元件为基础的通讯只需要进行规划,不需要进行编程。PROFINET CBA的通讯(非实时通讯)适用于总线周期时间在50...100微秒的系统。

二 Anybus Adapter 适配器

Anybus Adapter 有且只能选择一种添加,毕竟主板上只能增加一个适配器。

1. EtherNet/IP

系统选项是:840-1 EtherNet/IP Anybus

配硬件:DSQC669

只能做从站

2. PROFIBUS(DP)

系统选项:840-2 PROFIBUS Anybus Device

需要硬件:DSQC667

只能做从站

3. PROFINET

系统选项:840-3 PROFINET Anybus Device

需要硬件:DSQC688

只能做从站

4. PROFINET

系统选项:840-4 DeviceNet Anybus slave

需要硬件:DSQC1004

三 Communication 通讯

1. FTP

系统选项:614-1 FTP SFTP and NFS client

用于机器人访问远程挂载的磁盘

2. PC Interface

系统选项:616-1 PC Interface

用于电脑与机器人的通讯

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