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使用jointtarget类型检查机器人home位--ABB机器人

发布时间：2020-05-12 浏览次数：981 返回列表

1）机器人点位有jointtarget类型，记录的是各轴角度和外轴角度。
2）可以使用该类型数据进行机器人home位置的检查
3）创建homepos位（jointtarget类型）

5）新建routine，类型选择function，datatype选择bool（即返回值为bool）

7） Parameter为输入参数，选择如下：jHome为输入的参考home位置，类型为jointtarget，bias为允许误差，类型为num

10）插入代码如下：

其中Cjoint为读取当前位置的jointtarget值，即当前位置个轴角度编写测试程序如下：

如果在home位置（各轴允许误差为2°），输出robot at home，否则输出 robot NOT at home

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