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ABB机器人自定义错误处理处理方法--ABB机器人配件
发布时间:2020-04-27        浏览次数:1117        返回列表
        1. ABB机器人提供自定义的错误处理。

        2. 在创建例行程序时,勾选“错误处理程序”,也可直接在RAPID中的proc末端加入关键字ERROR。
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        3. 在错误处理中,可以使用以下关键字

        • RETRY : 程序指针回到触发错误的地方再试一次

        • RETURN:程序指针跳出该routine并回到上一级引用该routine的下一行继续

        • TRYNEXT :程序指针回到触发错误的程序的下一行继续

        • RAISE:关键字出现在ERROR HANDLER中,且后无其他变量和数据,进入引用该routine的上一级routine的错误处理区域寻求处理

        • EXITCYCLE: 程序指针回到Main程序**行

        RAISE也可用在正常程序中,后添加errnum,即Raise errnum1,表示触发自定义错误errnum1
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        在使用错误处理时,程序指针*终不能停留在错误区,必须跳出,否则系统错误。

        4. 以下例子表示读取组输入信号并计算,若输入信号为0,则等待1s后重试,重试3次后输入信号依旧为0,则程序继续往下执行。

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