**是MoveJ指令：关节运动指令

        第二是MoveL指令：线性运动指令

        第三MoveC指令：圆弧运动指令

        第四MoveAbsj指令：**运动指令

        ABB工业机器人基本运动指令格式分为 运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分。指令示例：

        MoveL p10，v1000，z50，tool0；！机器人TCP到达距离目标点p10的50mm处绕过目标点

        MoveL p20，v1000，fine，tool0；！机器人TCP到达目标点p20时速度降为零 。

        机器人转弯半径示意如下图所示。

       程序指令中 fine是指机器人TCP到达目标点时速度降为零，机器人动作有所停顿然后继续运动。zone指机器人TCP不达到目标点，而是在距离目标点所设置的数值长度处圆滑绕过目标点。一般情况下，一段路径的*后一个点，设置转弯区尺寸为参数fine。

（1）、**种运动指令是：关节运动指令MoveJ

        其运动特点是：运动轨迹精度不高、大范围运动。指令示例：MoveJ p30，v200，fine，tool1；机器人TCP以关节运动到达目标点p30，运行速度为200mm/s，转弯区半径是fine，使用的工具是tool1。运动轨迹如下图所示。

（2）、第二种运动指令是：直线运动指令MoveL

        其运动特点是：起点到目标点间保持为直线运动、常用于焊接、涂胶作业。

        指令示例：MoveL p20，v100，fine ，tool1；

        执行上述指令，机器人运动轨迹如下图所示（图中从起始点到目标点p20点）。机器人TCP以直线运动到达目标点p20时速度降为零，使用的工具仍然是tool1。

（3）、第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC

        指令示例：MoveL p40，v200，z50，tool1；

        MoveC p50，p60，v200，fine，tool1；

        机器人TCP从前一位置以直线运动到达圆弧起始点，接着从起始点p40到终点p60做圆弧运动，运行速度为200mm/s，转弯区半径是fine，使用的工具是tool1。如下图所示。

4．**位置运动指令MoveAbsJ

        其运动特点是：机器人运行至各关节轴零点位置。指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

        机器人将携带工具tool1沿着一个非线性路径到**轴位置p50,其中P50为关节目标点，各关节轴为零度。

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