联系我们
在更换电机前，先用机器人对照一个TIP点做一个尖对尖的程序用来做更换电机前后的精度验证。同时使用两个寄存器 reg4,reg5 做两个FUNCTION来读取更换电机后运行TIP程序ptip点的实际值和手动移动到尖对尖点时的值，这两个值的差就是更换电机后需要补偿的电机偏移值。
MoveJpHome,v1000,z50,tWeldGun;MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;MoveLptip,v1000,fine,tWeldGun; reg4: ReadMotor \MecUnit: IRB,1 ; reg5: ReadMotor \MecUnit: IRB,1 ; ENDPROC 更换电机前在Routine RTIP中做一个ptip点，此点是一个尖对尖点，示教产生。更换电机，如换一轴，将机器人移动到标定点；如换二、三轴，将机器人移动到死点。
将操纵杆的其他两个轴锁定，单轴手动移动机器人到尖对尖点，运行function reg5，到View-Datatype-num 中寻找reg5的值，记下这时的值，reg4和reg5差值就是需要补偿fine calibration后电机偏移值的补偿值（reg5- reg4的差加上fine calibration后电机偏移值），补偿方法：MISC-System Parameters-Manipulator-Type1（或2）-Motor Caliation-针对每个轴修改Calibration offset值，选Cal offset valid为Yes,补偿后重新update各个修改轴，热启动系统生效。 使用工件焊接验证原有程序是否可正常使用，备份新的程序。
注意事项： 每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整，方法：先将电机使劲手动推向齿轮方向，用2N/m的力量预紧四个螺丝，橡皮榔头敲击保证齿轮间隙，外接24V电源使用调间隙工具测试间隙（机器人本体电机抱闸接两根细的蓝线，外轴电机接L-24V,M-0V）,确认没问题后使用15N/m的力量紧固四个电机螺丝。
更换马达步骤 在拆下旧电机前，用Mov指令先示教一个点。 更换新电机。 做新电机的fine calibration 再执行先前的Mov指令 用ReadMotor读下该电机数值a 再移动机器人到先前的实际点位，再用ReadMotor读下该电机数值b 把第二次的数值减去**次的数值b-a c 把c和calibration offset值相加，即可 。
